Selbst einschlafen lernen

Hallo an alle. Wir haben folgendes Problem: Unser Sohn (3 Jahre) schläft immer noch nicht alleine ein. Bis er 9 Monate alt war hat er bei uns im Bett geschlafen und es war immer einer von uns dabei. Danach haben wir ihn an sein Bett gewöhnt, wo er auch ganz gut schläft, es muss aber immer einer von uns neben dem Bettchen sitzen bis er eingeschlafen ist. Er ist eigentlich noch nie alleine eingeschlafen und ich kann ihn auch sehr gut verstehen, da er nicht versteht warum er nun alleine schlafen soll, schließlich hat es bis jetzt auch so für ihn ganz gut funktioniert.
Vielleicht habt ihr aber ein paar tipps für mich, wie er das einschlafen lernen kann.

Unser Sohn ist am Anfang immer alleine eingeschlafen, aber als so die Kita-Zeit mit 1 Jahr losging, brauchte er mich neben dem Bett zum Händchen halten. Das hat sich bei uns manchmal 2 Stunden hingezogen und war wirklich anstrengend.
Irgendwann haben wir einfach viel mit ihm gesprochen und er hat verstanden dass Mama,Papa und Oma (wenn, dann müssen da alle an einem Strang ziehen) noch viel zu tun haben. Küche aufräumen, Wäsche aufhängen usw.
Dann haben wir auch die Tür einen Spalt offen gelassen , damit er hört dass wir da sind.
Im Moment hilft es ihm gut wenn wir ein Hörspiel laufen lassen und eine gedimmte Nachttischlampe anlassen bis er eingeschlafen ist.

Aber bloß nichts auf Druck und nicht schimpfen. Bei uns hat es auch lange gedauert und ging immer nur in kleinen Schritten.