Abendliche Einschlafprobleme

Hallo.
Meine Tochter 21 Monate schläft Mittags sehr gut ein, oft innerhalb weniger Minuten, aber Abends braucht sie ewig. Wir gestalten den Abend ruhig und haben unser festes Ritual. Zähne putzen, Windel wechseln und Schlafi anziehen und dann legen wir uns ins Bett und lesen. Sie verlangt immer noch einen Schoppen zum schlafen. Seit Monaten weigert sie sich in ihrem Bett zu schlafen. Sie schläft also bei uns im Bett. Für ein Zusatzbett im Schlafzimmer ist kein Platz. Es müssen sogar mein Mann und ich mitgehen ins Bett. Wenn einer nicht mitkommt steht die auf und rennt zu dem anderen. Wenn einer geht weint sie solange bis man zurück kommt. Alleine einschlafen hat noch nie geklappt. Sie braucht immer den Körperkontakt. Sie wälzt sich nach dem Lesen, wenn wir das Licht ausmachen, noch ca eine halbe Stunde, manchmal auch länger, im Bett herum und bleibt keine 10 Sekunden am Stück liegen. Mittlerweile fängt sie das Wälzen schon beim Buch lesen an. Wenn wir das Buch aber weg legen weint sie. Wir haben keine Ahnung was wir falsch machen oder ändern können. Wir beginnen im Zeitraum von einer Stunde mit dem Ritual sobald sie Müdigkeit zeigt. Und es ist egal wie der Tag war, ob ruhig oder viel los. Ob drinnen oder draußen. Es ist auch egal was wir zu Abend essen oder in welchen Abstand wir zum schlafen essen. Es ist immer das gleiche Problem. Wenn Sie schläft schläft sie problemlos. Haben es auch noch nicht versucht sie dann in ihr Bett zu legen. Da sie wenn sie wach wird nochmal 2 Stunden braucht einzuschlafen. Dafür haben wir nicht auch noch Kraft. Wir würden gern erst das einschlafen verbessern. Wir haben auch schon versucht gleich vorzugehen wie beim Mittagsschlaf. Aber das hat auch nichts gebracht. Wir haben keine Ahnung wie wir ihr helfen können dass sie besser einschläft. Unsere Zimmertemperatur liegt bei 19 bis 20 Grad. Die brauchen wir, weil sie sich nicht zudecken lässt. Ist es kälter im Raum ist sie ganz kalt auch im Nacken und am Rücken und fängt an zu quängeln. Hat uns jemand Tipps was wir versuchen können um ihr besser in den Schlaf zu helfen? Was hat bei euch geholfen?
Vielen Dank